當(dāng)前狀況/任務(wù)
　　為了大大提高堆垛能力，TINE Meieriet ?st 公司計(jì)劃增強(qiáng)堆垛自動(dòng)化機(jī)器人 因此，作為挪威最大的乳制品生產(chǎn)商的子公司 TINE BA 希望在利樂灌裝設(shè)備的下游可以不再使用人工進(jìn)行堆垛庫(kù)卡 此外也應(yīng)該更換原有的舊設(shè)備庫(kù)卡 生產(chǎn)空間的狹窄也需要更多的自動(dòng)化技術(shù)庫(kù)卡 這個(gè)解決方案就鉸接臂機(jī)器人，它具有循環(huán)時(shí)間短、作用范圍大、重復(fù)精度高、靈活、承載能力高以及傳送動(dòng)作輕柔的特點(diǎn)。
　　實(shí)施措施/解決方案
　　TINE 投資從庫(kù)卡公司購(gòu)買了三臺(tái)堆垛機(jī)器人 KR 180 PA ，這三臺(tái)機(jī)器人每個(gè)星期可堆垛 1000 至 1200 個(gè)貨盤。也就是說每小時(shí) 10 個(gè)貨盤。器人的夾持器可以作為兩個(gè)附加軸進(jìn)行控制。由此而帶來的終端效應(yīng)器的可調(diào)節(jié)性，使得機(jī)器人可以傳送灌裝線上所有的產(chǎn)品。鉸接臂機(jī)器人可以堆垛牛奶軟飲料、UHT（超高溫滅菌處理）牛奶、新鮮牛奶以及甜品。
　　產(chǎn)品通過六個(gè)輥道從生產(chǎn)線上被送出來。每?jī)蓚€(gè)輥道為一個(gè)機(jī)器人艙輸送產(chǎn)品。KR 180 PA 將托叉伸入“它們的”兩條輥道之間，并取下裝滿的托盤。然后機(jī)器人將產(chǎn)品在歐洲標(biāo)準(zhǔn)貨盤上分類堆垛到 1.3 米高，歐洲標(biāo)準(zhǔn)貨盤已被放在安裝在相應(yīng)輥道下方地面的輥道上。為使穩(wěn)定性很高，機(jī)器人每堆垛一層就會(huì)更換堆垛模式。另外，機(jī)器人還可以按需要加入中間層。
　　在 1 號(hào)機(jī)器人艙內(nèi)工作的 KR 180 PA 裝備有一個(gè)伺服電動(dòng)夾持器，可將托叉張開到不同的程度。由此，可將不同寬度或不同深度的托盤按規(guī)定位置擺放。另外兩個(gè)夾持器的托叉只能夠駛出一個(gè)固定的終端位置。在放下產(chǎn)品之后，所有的三個(gè)終端效應(yīng)器都會(huì)移開托叉。在此過程中，機(jī)器人用一個(gè)壓緊裝置從上方按壓產(chǎn)品，這樣可防止例如豎直夾在產(chǎn)品中間的紙板凸起來。夾持器必須使用不同的壓力以操作壓緊裝置。否則，機(jī)器人就有可能將某些產(chǎn)品上的附加物品如勺子及吸管壓進(jìn)包裝盒并使其損壞。
　　系統(tǒng)部件/合同范圍
　　三臺(tái)庫(kù)卡碼垛機(jī)器人 KR 180 PA
　　三臺(tái)以 PC 基礎(chǔ)的庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括
　　帶熟悉視窗操作界面的控制面板
　　為機(jī)器人控制系統(tǒng)集成入生產(chǎn)計(jì)劃及控制系統(tǒng)的準(zhǔn)備
　　夾持器
　　輥道
　　從灌裝生產(chǎn)線進(jìn)入艙內(nèi)的輸送設(shè)備
　　機(jī)器人編程
　　利樂灌裝設(shè)備下游的立式輸送機(jī)
　　安全設(shè)施
　　自動(dòng)包卷機(jī)
　　投入運(yùn)行
　　由庫(kù)卡瑞典子公司 Svetsanl?ggningar + Robotar AB 提供。
　　結(jié)果/成效
　　大大提高了生產(chǎn)能力
　　通過次轉(zhuǎn)型，TINE 可將生產(chǎn)能力提高 5% 有余。 同時(shí)可以減少人工費(fèi)用支出，因?yàn)楣緝H僅從利樂生產(chǎn)線的三個(gè)班次的運(yùn)營(yíng)中就可以節(jié)省六個(gè)工人。因此可以預(yù)計(jì)，設(shè)備的回報(bào)期也會(huì)更短。
　　堆垛模式靈活
　　機(jī)器人的夾持器使得堆垛模式能夠靈活多變。例如，可以在第一個(gè)機(jī)器人艙內(nèi)使用縱向擺放兩排、橫向擺放一排，每排均為八個(gè)托盤的堆垛模式；在第二個(gè)機(jī)器人艙內(nèi)使用縱向擺放兩排每排八個(gè)、橫向擺放一排三個(gè)托盤的堆垛模式。為了在所要求的短節(jié)拍時(shí)間內(nèi)變換堆垛模式，庫(kù)卡公司在輥道上裝配了可以轉(zhuǎn)向及分撿的裝置。因此，在 2 號(hào)艙內(nèi)同時(shí)被堆垛的八個(gè)托盤在輥道上就已經(jīng)被轉(zhuǎn)動(dòng)了 45 度，而其他三個(gè)則保持原狀被送到終點(diǎn)位置。輥道停止，并按程序內(nèi)編制好的堆垛模式將托盤以一定的距離間隔分開。
　　碼垛專家?guī)淼念I(lǐng)先地位
　　碼垛家 KR 180 PA 是一種帶有第五根被動(dòng)軸的 4 軸機(jī)器人，其特有的、FEM 最優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)能夠保證堆垛流程有效率的進(jìn)行。
　　傳送動(dòng)作輕柔
　　為使機(jī)器人傳送動(dòng)作輕柔，可以對(duì)其所有的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行詳細(xì)的編程。在傳送相應(yīng)的產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人緩慢啟動(dòng)，然后根據(jù)預(yù)定的循環(huán)時(shí)間加快速度。最后，機(jī)器人再次動(dòng)作輕柔的將產(chǎn)品放下。
　　保證工作位置
　　無人會(huì)因?yàn)?KR 180 PA 而丟失工作位置。相反，公司的壯大會(huì)創(chuàng)造更多的新工作位置。從這個(gè)方面來說，工人們都能夠接受機(jī)器人。他們甚至很高興，因?yàn)楝F(xiàn)在不必再?gòu)氖逻@種單調(diào)的體力勞。